Þorlákshöfn er kauptún á Hafnarnesi, vestan ósa Ölfusár. Þar er eina góða höfnin á Suðurlandi frá 
Grindavík að Höfn í Hornafirði.
Laxdælasaga segir frá komu Auðar djúpúðgu til landsins, þegar skip hennar brotnaði á Vikrarskeiði og fé og menn björguðust. Þar er nú Hafnarskeið og Hraunskeið vestan Ölfusárósa. Ströndin þar var styttri vegna þess, að Ölfusá fell vestar til sjávar og þar stóðu bæirnir Óseyarnes og Drepstokkur.
Sagnir herma, að þar hafi staðið bærinn Elliðahöfn og bóndinn þar hafi eitt sinn heitið á Þorlák biskup að breyta nafni jarðarinnar, þegar hann og áhöfn hans lentu í sjávarháska. Eftir undraverða björgun breytti hann hafninu í Þorlákshöfn. Kirkja heilags Þorláks stóð þar í katólskum sið og þar var öldum saman kunn verstöð. Árið 1718 (5. nóv.) strandaði danska herskipið Gautaborg á Hafnarskeiði og bændur björguðu 170 manns.Fyrsta hafnargerð hófst 1929. Miklir og sérstæðir brimbrjótar voru settir upp við hafnargerðina 1974-76 og eru þeir úr gríðarstórum steinsteyptum steinum – dólosum – sem hver um sig vegur yfir 9 tonn en rúmlega 2900 steinar fóru í það verk.
