Selfosskirkja var byggð á árunum 1952-1956 og vígð á pálmasunnudag. Arkitektinn var Bjarni Pálsson, 
Iðnskólans á Selfossi. Árin 1978-1984 var bætt við forkirkju og turni og síðar var byggt safnaðarheimili með samkomusölum og eldhúsi. Hjónin Jón og Gréta Björnsson skreyttu og máluðu kirkjuna. Gréta hafði kirkjuárið að leiðarljósi við gerð mynda og skreytinga. Þótt kirkjan sé ung að árum, hefur hún samt skilið eftir sig spor í kirkjusögu landsins á 20. öld.
Fyrsti sóknarpresturinn, Sigurður Pálsson (†1987) hafði mikinn áhuga á gömlum helgisiðum og innleiddi hina gömlu og klassísku sálmabók „Graduale” eða „Grallarann”, sem hét svo í daglegu tali. Grallarinn var fyrst gefinn út árið 1594 og innihélt söngva og sálma fyrir guðsþjónustur. Hann er rakinn til Gregoríusar páfa. Grallarinn er lagaður að íslenzku máli og kenningum mótmælendakirkjunnar. Kenningar siðbótarmanna um flutninga guðsorðs á móðurmáli viðkomandi þjóða, svo að fagnaðarerindið skiljist, eru kunnar. Latína var aðaltungumál katólsku kirkjunnar langt fram á 20. öld. Guðsþjónustur í Selfosskirkju hafa alltaf verið í anda Grallarans og sumir segja að jafnvel innrétting kirkjunnar beri keim af honum.
Sigurður Pálsson varð vígslubiskup í Skálholti með búsetu á Selfossi árið 1966. Sonur hans Sigurður var þjónandi prestur á Selfossi frá 1971 til 1994, þegar hann varð vígslubiskup í Skálholti með búsetu þar til dánardægurs 25. nóvember 2010. Skálholt var biskupssetur um aldir (1056-1801). Selfosskirkja er í ungu bæjarfélagi, sem hefur vaxið hratt á fáum árum. Þessi bær og kirkjan vaxa og dafna saman.
Megi heimsókn í Selfosskirkju verða þér ógleymanleg og blessunarrík.
