Staupasteinn í Hvalfirði er bikarlaga steinn sunnan í Skeiðhól við gamla þjóðveginn um Hvalfjörð skammt frá Hvammsvík. Þar var vinsæll áningastaður ferðamanna hér áður fyrr vegna fagurs útsýnis. Steininn var friðlýstur 1974.
Staupasteinn er einnig þekktur undir nöfnunum: Prestur, Steðji og Karlinn í Skeiðhóli. Vel er þess virði að stoppa við steininn og njóta fegurðar og útsýnis.
Sagnir herma að í Staupasteini búi einbúi nokkur, Staupa-Steinn en honum skaut upp kollinum í kynningarstarfi vegna Hvalfjarðarganga vorið 1997 og prýddi þá m.a. boli þátttakenda í víðavangshlaupi. Þessi geðþekki, síðhærði og skeggjaði karl er hins vegar fáum sýnilegur. Hann er kenndur við bústað sinn, Staupastein, og unir sér vel á þeim slóðum.
Erla Stefánsdóttir sjáandi staldraði oft við hjá Staupa-Steini á leið sinni fyrir Hvalfjörð og lýsti honum sem góðlyndum, gamansömum og sérlega barngóðum sem skemmti sér best þegar fjölskyldufólk staldri við nálægt Staupasteini og börn bregði á leik meðan foreldrarnir njóti útilofts og náttúrufegurðar.
